特徴
□業界最小クラスの大きさ
特徴
・当社従来製品(ePI-01)対比で面積比約75％減 大幅な小型化を実現
提案価値
・従来は搭載出来なかった卓上ディスペンサやロボット等小型装置に搭載が可能となり装置の小型化に貢献が可能です
□複雑な制御を安価に対応
特徴
・多彩な補間機能を搭載(４軸直線補間、ビットパターン補間、ＣＷ/ＣＣＷ円弧補間、ヘリカル補間)
・ディスペンサに有効な無制限連続補間機能実装
・8台スタッキング接続(嵌合)することで最大32軸を制御
提案価値
・「Raspberry Pi+ePI-09」のみの構成で、ロボット制御や同期制御等複雑な動作も可能です
・従来のPLCやIPCと比較して安価にシステムを構築する事が出来、コスト削減が可能です
□容易にプログラム対応が可能
特徴
・C言語、C＋＋に対応したAPIを用意しており、プログラム対応が容易
・多くのユーザーが使用しているRaspberry Piに対応
提案価値
・Raspberry Piに対応し、且つAPIを用意している為、０から設計をする必要がなくプログラムの修正も容易に行うことが可能です
紹介動画
仕様
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項目 |
仕様 |
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製 品 名 |
Raspberry Pi I/F対応 4軸モーション・コントローラ |
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製品型式 |
ｅＰＩ－０９ |
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制御部 |
出力回路 |
差動ラインドライバ |
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出力速度範囲 |
1～8MHz |
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加速度範囲 |
1Hz/sec～536,870,911Hz/sec |
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出力パルス範囲 |
-2,147,483,646～+2,147,483,646 drive pulse |
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加減速度カーブ |
定速、対称／非対称直線加減速、対称／非対称S字加減速 |
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エンコーダA相／B相入力 |
高速フォトカプラ入力 |
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主な制御機能 |
定量位置決め、連続送り、原点復帰、補間（直線、円弧） |
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汎用入力仕様 |
フォトカプラ絶縁 1点/軸 |
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汎用出力仕様 |
フォトカプラ絶縁オープンコレクタ出力 4点/軸 |
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I/F |
通信 |
I2C（対Raspberry Pi) |
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一般 |
電源電圧 |
ＤＣ２４Ｖ±１０％ |
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使用温度範囲 |
０～＋４５℃ |
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外形寸法 |
Ｗ８５×D５６ｍｍ（コネクタ、金具部は含まず） |
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規格 |
ＲｏＨＳ指令に適合 |
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外形
設定
■ボード番号 SW1(1･2･3番)
| ボード番号 | 1 | 2 | 3 |
| 0 | ON | ON | ON |
| 1 | ON | ON | OFF |
| 2 | ON | OFF | ON |
| 3 | ON | OFF | OFF |
| 4 | OFF | ON | ON |
| 5 | OFF | ON | OFF |
| 6 | OFF | OFF | ON |
| 7 | OFF | OFF | OFF |
コネクタ電子仕様
ドライバ接続 CN6
| PIN番号 | 信号名 | PIN番号 | 信号名 |
| 1 | 外部電源(DC24V) | 2 | 緊急停止(1～4軸共通) |
| 3 | X軸＋方向リミット | 4 | X軸－方向リミット |
| 5 | X軸汎用入力 | 6 | X軸汎用入力 |
| 7 | X軸汎用入力 | 8 | Y軸＋方向リミット |
| 9 | Y軸－方向リミット | 10 | Y軸汎用入力 |
| 11 | Y軸汎用入力 | 12 | Y軸汎用入力 |
| 13 | X軸サーボ位置決め完了 | 14 | X軸サーボアラーム |
| 15 | X軸エンコーダA相 | 16 | X軸エンコーダA相 |
| 17 | X軸エンコーダB相 | 18 | X軸エンコーダB相 |
| 19 | X軸エンコーダZ相 | 20 | X軸エンコーダZ相 |
| 21 | Y軸サーボ位置決め完了 | 22 | Y軸サーボアラーム |
| 23 | Y軸エンコーダA相 | 24 | Y軸エンコーダA相 |
| 25 | Y軸エンコーダB相 | 26 | Y軸エンコーダB相 |
| 27 | Y軸エンコーダZ相 | 28 | Y軸エンコーダZ相 |
| 29 | X軸＋方向ドライブ操作 | 30 | X軸＋方向ドライブ操作 |
| 31 | Y軸－方向ドライブ操作 | 32 | Y軸－方向ドライブ操作 |
| 33 | 内部回路GND | 34 | X軸汎用出力 |
| 35 | X軸汎用出力 | 36 | X軸汎用出力 |
| 37 | X軸汎用出力 | 38 | X軸＋方向ドライブパルス |
| 39 | X軸＋方向ドライブパルス | 40 | X軸－方向ドライブパルス |
| 41 | X軸－方向ドライブパルス | 42 | 内部回路GND |
| 43 | Y軸汎用出力 | 44 | Y軸汎用出力 |
| 45 | Y軸汎用出力 | 46 | Y軸汎用出力 |
| 47 | Y軸＋方向ドライブパルス | 48 | Y軸＋方向ドライブパルス |
| 49 | Y軸－方向ドライブパルス | 50 | Y軸－方向ドライブパルス |
ドライバ接続 CN7
| PIN番号 | 信号名 | PIN番号 | 信号名 |
| 1 | 外部電源(DC24V) | 2 | 外部電源GND |
| 3 | Z軸＋方向リミット | 4 | Z軸－方向リミット |
| 5 | Z軸汎用入力 | 6 | Z軸汎用入力 |
| 7 | Z軸汎用入力 | 8 | U軸＋方向リミット |
| 9 | U軸－方向リミット | 10 | U軸汎用入力 |
| 11 | U軸汎用入力 | 12 | U軸汎用入力 |
| 13 | Z軸サーボ位置決め完了 | 14 | Z軸サーボアラーム |
| 15 | U軸エンコーダA相 | 16 | U軸エンコーダA相 |
| 17 | U軸エンコーダB相 | 18 | U軸エンコーダB相 |
| 19 | U軸エンコーダZ相 | 20 | U軸エンコーダZ相 |
| 21 | U軸サーボ位置決め完了 | 22 | U軸サーボアラーム |
| 23 | Z軸エンコーダA相 | 24 | Z軸エンコーダA相 |
| 25 | Z軸エンコーダB相 | 26 | Z軸エンコーダB相 |
| 27 | Z軸エンコーダZ相 | 28 | Z軸エンコーダZ相 |
| 29 | Z軸＋方向ドライブ操作 | 30 | Z軸＋方向ドライブ操作 |
| 31 | U軸－方向ドライブ操作 | 32 | U軸－方向ドライブ操作 |
| 33 | 内部回路GND | 34 | Z軸汎用出力 |
| 35 | Z軸汎用出力 | 36 | Z軸汎用出力 |
| 37 | Z軸汎用出力 | 38 | Z軸＋方向ドライブパルス |
| 39 | Z軸＋方向ドライブパルス | 40 | Z軸－方向ドライブパルス |
| 41 | Z軸－方向ドライブパルス | 42 | 内部回路GND |
| 43 | U軸汎用出力 | 44 | U軸汎用出力 |
| 45 | U軸汎用出力 | 46 | U軸汎用出力 |
| 47 | U軸＋方向ドライブパルス | 48 | U軸＋方向ドライブパルス |
| 49 | U軸－方向ドライブパルス | 50 | U軸－方向ドライブパルス |
